Loading...  ```java public class OrientationTypeDemo extends RoboticsAPIApplication { @Inject private LBRMed lBR_Med_14_R820_1; @Inject private IApplicationData appData; private ObjectFrame p_Start; private ObjectFrame p_Aux; private ObjectFrame p_Des; @Override public void initialize() { p_Start = appData.getFrame("/Pos0"); p_Aux = appData.getFrame("/Pos1"); p_Des = appData.getFrame("/Pos2"); } @Override public void run() { // your application execution starts here // 设置LIN姿态引导方式为OriJoint（过奇异点） LIN motion1 = lin(p_Start); motion1.serOrientationType(SplineOrientationType.OriJoint); // OrientationType是枚举类型，它有OriJoint / Variable / Constent // 1. OriJoint: 均匀变化。过程如果遇到奇异点，机器人会自动避开奇异点 // 2. Variable: 均匀变化。不会避开奇异点 // 3. Constent: 起始什么姿态，终点也什么姿态 // 设置CIRC姿态引导方式为基于Base的Constant CIRC motion2 = circ(p_Aux, p_Des); motion2.setOrientationType(SplineOrientationType.Constent); motion2.setOrientationReferenceSystem(OrientationReferenceSystem.Base); // OrientationReferenceSystem有两种类型，一种Base，一种Path // 区别如上图 lBR_Med_14_R820_1.move(motion1); lBR_Med_14_R820_1.move(motion2); } } ``` 最后修改：2023 年 09 月 14 日 © 允许规范转载 赞 0 如果觉得我的文章对你有用，请随意赞赏
