Loading... 医疗机器人的硬件搭配为眼在手外，使用标志架作为相机检测对象 所用到的变换矩阵： $^{\ \ \ \ C}_{M_{B}}T$：骨上固连标志架$M_{B}$（Marker Bones）到相机$C$（Camera）的变换矩阵 $^{\ \ \ \ C}_{M_{F}}T$：法兰（或摆锯）相连的标志架$M_{F}$（Marker Flange）到相机$C$（Camera）的变换矩阵 $^{\ \ \ \ base}_{flange}T$：法兰（flange）到机器人基底（base）的变换矩阵，通过读取<font color='red'>当前机器人位姿</font>获得 $^{\ tcp}_{M_{F}}T$：法兰（或摆锯）相连的标志架$M_{F}$（Marker Flange）到工具中心点（tcp）的变换矩阵，通过进行<font color='red'>手眼标定</font>得到 $^{flange}_{\ \ \ \ \ \ tcp}T$：工具中心点（tcp）到法兰（flange）的变换矩阵，由夹具和摆锯具体尺寸得到，或通过med自带calibrate得到 $^{M_{B}}_{CT}T$：CT图像坐标系相对于骨固连标志架$M_{B}$的变换矩阵，通过图像配准得到 $^{\ \ \ \ \ CT}_{target}T$：目标点（target）到CT图像坐标系的变换矩阵，术前规划给出 完整传递公式如下： $$ \begin{align} \label{eq} ^{\ \ \ base}_{target}T &= ^{\ \ \ \ base}_{flange}T \ \cdot \ ^{flange}_{\ \ \ \ \ \ tcp}T \ \cdot \ ^{\ tcp}_{M_{F}}T \ \cdot \ ^{M_{F}}_{\ \ \ C}T \ \cdot \ ^{\ \ \ \ C}_{M_{B}}T \ \cdot \ ^{M_{B}}_{CT}T \ \cdot \ ^{\ \ \ \ \ CT}_{target}T\nonumber \\ &= ^{\ \ \ \ base}_{flange}T \ \cdot \ ^{flange}_{\ \ \ \ \ \ tcp}T \ \cdot \ (\ ^{\ tcp}_{M_{F}}T \ \cdot \ ^{\ \ \ \ C}_{M_{F}}T^{-1} \ \cdot \ ^{\ \ \ \ C}_{M_{B}}T \ \cdot \ ^{M_{B}}_{CT}T \ \cdot \ ^{\ \ \ \ \ CT}_{target}T \ )\nonumber \\ &= ^{\ \ \ \ base}_{flange}T \ \cdot \ ^{flange}_{\ \ \ \ \ \ tcp}T \ \cdot \ (^{\ \ \ \ \ \ tcp}_{target}T) \end{align} $$ 最后修改：2024 年 03 月 08 日 © 允许规范转载 赞 0 如果觉得我的文章对你有用，请随意赞赏
